人形机器人的关节模组数量会因设计目标、复杂程度和应用场景的不同而有所差异，常见的在20 - 50个左右，以下是一些主要部位的常见关节模组配置情况：

头部

一般有2 - 3个关节模组，可实现颈部的俯仰（低头、抬头）、侧摆（左右转头）等简单动作，有的还可能具备头部的旋转动作，用于模仿人类观察周围环境的动作，收集信息。

手臂

每条手臂通常有6 - 7个关节模组 。以人类手臂的结构为参考，肩部一般有3个关节，可实现上臂在不同平面的运动，包括前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋等动作；肘部有1个关节，主要负责小臂的屈伸；腕部一般有2 - 3个关节，用于实现手腕的屈伸、旋转等动作，方便机器人完成抓取、操作物体等精细任务。因此，两条手臂总共可能有12 - 14个关节模组。

躯干

腰部通常设置1 - 3个关节模组，可实现腰部的前屈、后伸、侧屈或旋转等动作，使机器人在运动过程中保持平衡，或者完成一些复杂的姿态调整动作。

腿部

每条腿一般有6 - 8个关节模组 。髋关节通常有3 - 4个关节，可实现大腿的多方向运动，如前屈、后伸、内收、外展、旋转等；膝关节有1个关节，负责小腿的屈伸；踝关节有2 - 3个关节，用于实现脚部的背屈、跖屈、内翻、外翻等动作，以适应不同的地形和行走方式。两条腿总共可能有12 - 16个关节模组。
        一些较为简单的人形机器人，侧重于基本的行走和简单动作展示，关节模组数量可能在20个左右；而高度仿真、能够完成复杂任务的人形机器人，关节模组数量可能超过50个，甚至更多，以实现更丰富、更灵活和更接近人类的动作表现。