关节模组常用的减速机主要有以下几类：

一、谐波减速机

结构原理：由刚轮、柔轮、谐波发生器三个基本构件组成。谐波发生器通常为椭圆形，当它转动时，会迫使柔轮产生弹性变形，使其与刚轮的齿在不同位置依次啮合，从而实现减速传动。

特点：

高减速比：单级减速比可达到50 - 300，能够在较小的空间内实现较大的减速效果。

高精度：回差极小，一般在1弧分 - 3弧分之间，运动精度很高，适用于对位置精度要求高的关节模组，如工业机器人的关节。

体积小、重量轻：相比其他类型减速机，谐波减速机结构紧凑，能有效减轻关节模组的整体重量和体积。

应用场景：广泛应用于工业机器人、服务机器人、航空航天等领域的关节模组中，尤其是对精度和空间要求较高的小臂、腕部等关节部位 。

二、行星减速机

结构原理：由太阳轮、行星轮、内齿圈和行星架等部件组成。太阳轮与行星轮啮合，行星轮同时与内齿圈啮合，行星轮安装在行星架上，通过行星架输出动力。当太阳轮输入动力时，行星轮在绕太阳轮公转的同时也进行自转，从而实现减速。

特点：

高扭矩传递能力：能够承受较大的负载，传递较高的扭矩，适用于需要较大输出力矩的关节模组。

效率高：传动效率一般在90%以上，能量损耗小。

可靠性高：结构相对简单，零部件少，磨损小，工作可靠，使用寿命长。

应用场景：常用于对扭矩要求较高的工业机器人关节、自动化生产线的关节模组以及一些重载机械设备的关节部位。

三、RV减速机

结构原理：由摆线针齿行星传动演变而来，主要由摆线轮、针齿壳、针齿销、偏心套和输出轴等部件组成。摆线轮在偏心套的驱动下做偏心运动，同时与针齿壳上的针齿销啮合，实现减速运动，并通过输出轴输出动力。

特点：

传动比大：单级减速比范围为9 - 87，可满足不同的减速需求。

承载能力强：摆线轮与针齿销多齿同时啮合，承载能力大，能承受较大的冲击载荷。

运转平稳：多齿啮合以及摆线轮的运动特性使得传动过程中振动和噪声较小，运转平稳。

应用场景：在一些对稳定性和承载能力有较高要求的关节模组中使用，如大型工业机器人的基座关节等。