关节模组是机器人等设备中实现运动和力传递的关键部件，以下是其大致发展历史：

萌芽阶段（20世纪50 - 60年代）

- 这一时期，机器人技术刚刚起步，关节模组的设计较为简单。早期的工业机器人主要采用液压和气压驱动的关节。例如，1954 年美国的乔治·德沃尔设计出世界上第一台可编程的机器人试验模型（UNIMATE），它采用液压驱动，具有简单的关节结构，能够实现一些基本的抓取和搬运动作，虽然其关节的精度和灵活性有限，但为后续关节模组的发展奠定了基础。

发展阶段（20世纪70 - 80年代）

伺服电机与减速器的应用：随着电子技术和机械制造技术的发展，伺服电机开始应用于关节模组。伺服电机能够精确控制转速和位置，配合行星齿轮减速器、谐波减速器等，大大提高了关节的运动精度和负载能力。这使得机器人关节可以实现更复杂、更精确的运动，推动了工业机器人在汽车制造等领域的广泛应用。

模块化概念的提出：为了提高机器人的设计和制造效率，关节模组的模块化设计理念开始出现。通过将关节设计成具有标准接口和功能的模块，便于机器人的快速组装、维护和升级。例如，日本发那科公司和德国库卡公司在这一时期推出了一系列具有模块化关节的工业机器人产品。

技术提升阶段（20世纪90年代 - 21世纪初）

高性能材料的应用：为了减轻关节模组的重量并提高其强度和耐用性，铝合金、钛合金等轻质高强度材料以及高性能工程塑料被广泛应用于关节的制造。同时，新型的润滑材料和密封技术的应用，进一步提高了关节的可靠性和使用寿命。

集成化与智能化发展：传感器技术的进步使得关节模组能够集成更多的传感器，如位置传感器、力传感器、扭矩传感器等。这些传感器可以实时监测关节的运动状态和受力情况，实现更精确的控制和反馈，为机器人的智能化发展提供了支持。例如，一些关节模组可以根据外部负载的变化自动调整输出力矩，提高了机器人的适应性和操作灵活性。

多元化与创新阶段（21世纪10年代至今）

协作机器人关节模组：随着人机协作需求的增加，协作机器人关节模组得到了快速发展。这类关节模组具有更高的安全性，通常配备有碰撞检测传感器，当与人发生碰撞时能够迅速停止或降低力度，保障人员安全。同时，其关节的柔顺性更好，能够实现更自然、灵活的动作。

仿生关节模组：受到生物关节的启发，仿生关节模组的研究成为热点。科研人员通过模仿人类或动物关节的结构和运动方式，开发出具有独特性能的关节模组。例如，一些仿生关节能够实现类似人类关节的大范围运动和灵活的力矩输出，在医疗康复、特种作业等领域具有广阔的应用前景。

新型驱动技术的探索：除了传统的电机驱动方式，一些新型驱动技术如形状记忆合金驱动、液压肌肉驱动等也在关节模组中进行探索和应用。这些新型驱动技术具有独特的性能优势，有望为关节模组的发展带来新的突破，满足不同应用场景的特殊需求