关节模组是一种集成了驱动、传动、传感、控制等功能的模块化关节，在机器人等领域广泛应用，其起源与机器人技术发展、相关技术进步等紧密相关，以下详述：

机器人技术发展需求推动

工业生产中的应用需求：20世纪中叶，工业革命推动制造业快速发展，工厂对自动化生产设备需求大增。1954 年，美国乔治敦大学的乔治·德沃尔设计出世界上第一台可编程的机器人试验模型（Unimate），并于1961年应用于通用汽车的生产线上。早期工业机器人结构简单，运动控制有限。随着生产复杂度提升，需要机器人具备更灵活、精准的动作能力，这促使研发人员开始关注关节结构的优化与模块化设计，关节模组的概念逐渐萌芽。

仿人机器人研究的驱动：科学家一直致力于研发能够模仿人类运动和行为的机器人。人类的关节是身体实现灵活运动的关键结构，为了使仿人机器人具备类似人类的运动能力，研究人员开始深入研究如何将驱动、传感等功能集成到关节部件中，形成相对独立的关节模组，以便更好地实现机器人的复杂动作控制。

相关技术进步提供支撑

电机技术的发展：20世纪中后期，伺服电机等高性能电机的出现为关节模组的发展奠定了基础。伺服电机能够精确控制转速和转角，满足了关节模组对高精度驱动的需求。例如，交流伺服电机具有响应速度快、精度高、调速范围宽等优点，被广泛应用于各类关节模组中，为机器人关节提供了可靠的动力来源。

传感器技术的突破：传感器技术的进步对于关节模组至关重要。力传感器、位置传感器、角度传感器等多种传感器的不断发展和小型化，使得将这些传感器集成到关节模组中成为可能。通过这些传感器，关节模组能够实时感知自身的运动状态和受力情况，实现精确的位置控制和力控制，大大提高了机器人运动的准确性和稳定性。

材料科学的助力：新型材料的研发和应用为关节模组的优化提供了条件。高强度、轻质的材料，如铝合金、碳纤维复合材料等，被广泛应用于关节模组的结构设计中。这些材料不仅减轻了关节模组的重量，提高了运动性能，还增强了其机械强度和耐用性，使其能够适应更复杂的工作环境和任务需求。

早期关节模组雏形出现

随着上述需求和技术的不断发展，20世纪70 - 80年代，一些早期的关节模组雏形开始出现。这些早期的关节模组虽然功能相对简单，但已经具备了将驱动、传动等部分集成在一起的基本特征，为后来关节模组的发展和完善奠定了实践基础。此后，随着科技的持续进步，关节模组不断发展和完善，逐渐成为现代机器人及相关领域的关键部件。